近幾年來，工業(yè)機器人的應用范圍不斷擴大，在金屬成形、鑄造、冶金等許多工業(yè)制造領域，機器人正在繁忙的工作中出現(xiàn)，但隨著工藝標準的提高，越來越多的制造過程僅僅依靠工業(yè)機器人傳統(tǒng)的位置控制是很難勝任的。例如：精密零件的柔性裝配，不協(xié)調(diào)的復雜曲面的磨削，特別是不協(xié)調(diào)的復雜曲面的磨削應用，傳統(tǒng)的位置控制方法可能會由于不協(xié)調(diào)的工件所產(chǎn)生的位置誤差而導致系統(tǒng)瞬間過載，造成工件或機器人的損壞。為了滿足復雜環(huán)境下的工作要求，需要對機械臂的受力進行有效的控制，即在約束位置上對末端執(zhí)行器與環(huán)境的接觸力進行控制，為有效地實現(xiàn)復雜機械臂的受力控制，降低風險成本，需要對機械臂的受力控制系統(tǒng)進行半實物仿真驗證。

    基于末端力傳感器及相關(guān)模型的靈思創(chuàng)奇六自由度機器人半實物實驗平臺，可以幫助用戶快速實現(xiàn)機械手的笛卡爾空間拖動，以及機械手與接觸物平面法向力恒定和變力跟蹤輸出，快速驗證和發(fā)展機械手控制算法。

    機械手端部恒力打磨。

    注：法向期望力與電子稱值的偏差較?。?/p>

    其原因是：在秤的水平面移動時，有水平方向的摩擦力會影響秤的讀數(shù)，當秤靜止時，電子稱讀數(shù)與力傳感器z的數(shù)值方向一致。實施步驟：

    六維力傳感器的標定與解耦，力傳感器下部工具重力的實時補償，以及力傳感器自身零偏零漂的處理。重量器可直接測量，在力傳感器坐標系中需要多次測量，并進行數(shù)據(jù)處理。其后才能知道刀頭與環(huán)境接觸時的受力情況，為刀頭進行力控打磨和拋光等做準備。

    法向力與水平線軌跡的力平衡混合控制。通過樣條曲線擬合型值點進行軌跡規(guī)劃，然后對樣條曲線路徑進行速度規(guī)劃(即確定通過型值點的速度)。力控制是指當工具與外界沒有接觸時，不對其進行控制，以及在磨削面進行力控制時，對其進行直接力控制。聯(lián)機調(diào)試控制面板如下：法向力可實時編輯修改，質(zhì)量彈簧模型的剛度也可通過工具實時修改，其他參數(shù)的修改，以及可變量的監(jiān)控暫不添加到控制面板中。

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